Робинзон был третьим сыном в семье, баловнем, его не готовили ни к какому ремеслу, и с детских лет его голова была набита "всякими бреднями" — главным образом мечтами о морских путешествиях. Старший его брат погиб во Фландрии, сражаясь с испанцами, без вести пропал средний, и поэтому дома слышать не хотят о том, чтобы отпустить последнего сына в море. Отец, "человек степенный и умный", слезно умоляет его стремиться к скромному существованию, на все лады превознося "среднее состояние", уберегающее человека здравомыслящего от злых превратностей судьбы. Увещевания отца лишь на время урезонивают 18-летнего недоросля. Попытка несговорчивого сына заручиться поддержкой матери тоже не увенчивается успехом, и еще без малого год он надрывает родительские сердца, пока 1 сентября 1651 года не отплывает из Гулля в Лондон, соблазнившись бесплатным проездом (капитан — отец его приятеля).
Уже первый день на море стал предвестьем грядущих испытаний. Разыгравшийся шторм пробуждает в душе ослушника раскаяние, впрочем, улегшееся с непогодой и окончательно развеянное попойкой ("как обыкновенно у моряков"). Через неделю, на ярмутском рейде, налетает новый, куда более свирепый шторм. Судно тонет, моряков подбирает шлюпка с соседнего суденышка. На берегу Робинзон снова испытывает мимолетное искушение внять суровому уроку и вернуться в родительский дом, но "злая судьба" удерживает его на избранном гибельном пути. В Лондоне он знакомится с капитаном корабля, готовящегося идти в Гвинею, и решает плыть с ними — благо, это ни во что ему не обойдется, он будет "сотрапезником и другом" капитана. Как же будет корить себя поздний, умудренный испытаниями Робинзон за эту свою расчетливую беспечность! Наймись он простым матросом, он научился бы обязанностям и работе моряка, а так он всего-навсего купец, делающий удачный оборот своим сорока фунтам. Но какие-то мореходные знания он приобретает: капитан охотно занимается с ним, коротая время. По возвращении в Англию капитан вскоре умирает, и Робинзон уже самостоятельно отправляется в Гвинею.
То была неудачная экспедиция: их судно захватывает турецкий корсар, и юный Робинзон, словно во исполнение мрачных пророчеств отца, проходит тяжелую полосу испытаний, превратившись из купца в "жалкого раба" капитана разбойничьего судна. Тот использует его на домашних работах, в море не берет, и на протяжении двух лет у Робинзона нет никакой надежды вырваться на свободу. Хозяин между тем ослабляет надзор, посылает пленника с мавром и мальчиком Ксури ловить рыбу к столу, и однажды, далеко отплыв от берега, Робинзон выбрасывает за борт мавра и склоняет к побегу Ксури. Он хорошо подготовился: в лодке есть запас сухарей и пресной воды, инструменты, ружья и порох. В пути беглецы постреливают на берегу живность, даже убивают льва и леопарда, миролюбивые туземцы снабжают их водой и пищей. Наконец их подбирает встречный португальский корабль. Снисходя к бедственному положению спасенного, капитан берется бесплатно довезти Робинзона в Бразилию (они туда плывут); более того, он покупает его баркас и ''верного Ксури", обещая через десять лет ("если он примет христианство") вернуть мальчику свободу. "Это меняло дело", благодушно заключает Робинзон, покончив с угрызениями совести.
В Бразилии он устраивается основательно и, похоже, надолго: получает бразильское подданство, покупает землю под плантации табака и сахарного тростника, в поте лица трудится на ней, запоздало жалея, что рядом нет Ксури (как помогла бы лишняя пара рук!). Парадоксально, но он приходит именно к той "золотой середине", которой его соблазнял отец, — так зачем было, сокрушается он теперь, покидать родительский дом и забираться на край света? Соседи-плантаторы к нему расположены, охотно помогают, ему удается получить из Англии, где он оставил деньги у вдовы своего первого капитана, необходимые товары, земледельческие орудия и хозяйственную утварь. Тут бы успокоиться и продолжать свое прибыльное дело, но "страсть к скитаниям" и, главное, "желание обогатиться скорее, чем допускали обстоятельства" побуждают Робинзона резко сломать сложившийся образ жизни.
Все началось с того, что на плантациях требовались рабочие руки, а невольничий труд обходился дорого, поскольку доставка негров из Африки была сопряжена с опасностями морского перехода и еще затруднена юридическими препонами (например, английский парламент разрешит торговлю рабами частным лицам только в 1698 году). Наслушавшись рассказов Робинзона о его поездках к берегам. Гвинеи, соседи-плантаторы решают снарядить корабль и тайно привезти в Бразилию невольников, поделив их здесь между собой. Робинзону предлагается участвовать в качестве судового приказчика, ответственного за покупку негров в Гвинее, причем сам он не вложит в экспедицию никаких денег, а невольников получит наравне со всеми, да еще в его отсутствие компаньоны будут надзирать за его плантациями и блюсти его интересы. Конечно, он соблазняется выгодными условиями, привычно (и не очень убедительно) кляня "бродяжнические наклонности".
Никогда прежде судьба не предостерегала его столь внятно: он отплывает 1 сентября 1659 года, то есть день в день спустя восемь лет после побега из родительского дома. На второй неделе плавания налетел жестокий шквал, и двенадцать дней их трепала "ярость стихий". Корабль дал течь, нуждался в починке, команда потеряла троих матросов (всего на судне семнадцать человек), и было уже не до Африки — скорее бы добраться до суши. Разыгрывается второй шторм, их относит далеко от торговых путей, и тут в виду земли корабль садится на мель, и на единственной оставшейся шлюпке команда "отдается на волю бушующих волн". Даже если они не перетонут, гребя к берегу, у суши прибой разнесет их лодку на куски, и приближающаяся земля кажется им "страшнее самого моря". Огромный вал "величиной с гору" опрокидывает лодку, и обессилевший, чудом не добитый настигающими волнами Робинзон выбирается на сушу.
Увы, он один спасся, свидетельством чему выброшенные на берег три шляпы, фуражка и два непарных башмака. На смену исступленной радости приходят скорбь по погибшим товарищам, муки голода и холода и страх перед дикими зверями. Первую ночь он проводит на дереве. К утру прилив пригнал их корабль близко к берегу, и Робинзон вплавь добирается до него. Из запасных мачт он сооружает плот и грузит на него "все необходимое для жизни": съестные припасы, одежду, плотницкие инструменты, ружья и пистолеты, дробь и порох, сабли, пилы, топор и молоток. С неимоверным трудом, каждую минуту рискуя опрокинуться, он приводит плот в спокойный заливчик и отправляется подыскать себе жилье. С вершины холма Робинзону уясняется его "Горькая участь": это остров, и, по всем признакам, — необитаемый. Оградившись со всех сторон сундуками и ящиками, он проводит на острове вторую ночь, а утром снова вплавь отправляется на корабль, торопясь взять что можно, пока первая же буря не разобьет его в щепки. В эту поездку Робинзон забрал с корабля множество полезных вещей — опять ружья и порох, одежду, парус, тюфяки и подушки, железные ломы, гвозди, отвертку и точило. На берегу он сооружает палатку, переносит в нее от солнца и дождя съестные припасы и порох, устраивает себе постель. Всего он двенадцать раз наведался на корабль, всегда разживаясь чем-нибудь ценным — парусиной, снастями, сухарями, ромом, мукой, "железными частями" (их он, к великому огорчению, почти целиком утопил). В свой последний заезд он набрел на шифоньерку с деньгами (это один из знаменитых эпизодов романа) и философски рассудил, что в его положении вся эта "куча золота" не стоит любого из ножей, лежавших в соседнем ящике, однако поразмыслив, "решил взять их с собой". В ту же ночь разыгралась буря, и наутро от корабля ничего не осталось.
Первейшей заботой Робинзона становится устройство надежного, безопасного жилья — и главное, в виду моря, откуда только и можно ожидать спасения. На скате холма он находит ровную полянку и на ней, против небольшого углубления в скале, решает разбить палатку, оградив ее частоколом вбитых в землю крепких стволов. Войти в "крепость" можно было только по приставной лестнице. Углубление в скале он расширил — получилась пещера, он использует ее как погреб. На эти работы ушло много дней. Он быстро набирается опыта. В самый разгар строительных работ хлынул дождь, сверкнула молния, и первая мысль Робинзона: порох! Не страх смерти напугал его, а возможность одним разом потерять порох, и он две недели пересыпает его в мешочки и ящички и прячет в разные места (не менее сотни). Заодно он знает теперь, сколько у него пороха: двести сорок фунтов. Сэкономленный порох еще как пригодится!
Помимо скотоводства, Робинзон наладит земледелие, когда прорастут вытряхнутые с трухой из мешка зерна ячменя и риса. Поначалу он увидит в этом чудо, сотворенное милостивым Провидением, но вскоре вспомнит про мешок и, полагаясь на одного себя, в свой срок уже будет засевать немалое поле, успешно борясь с пернатыми и четвероногими грабителями.
Приобщенный исторической памяти, возрастая от опыта поколений и уповая на будущее, Робинзон хоть и одинок, но не затерян во времени, отчего первейшей заботой этого жизнестроителя становится сооружение календаря — это большой столб, на котором он каждый день делает зарубку. Первая дата там — 30 сентября 1659 гола. Отныне каждый его день назван и учтен.
Среди "не особо ценных" вещей, прихваченных с корабля (вспомним "кучу золота"), были чернила, перья, бумага, "три очень хорошие Библии", астрономические приборы, подзорные трубы. Теперь, когда быт его налаживается (с ним, кстати, живут три кошки и собака, тоже корабельные, потом прибавится в меру разговорчивый попугай), самое время осмыслить происходящее, и, покуда не кончились чернила и бумага, Робинзон ведет дневник, чтобы "хоть сколько-нибудь облегчить свою душу". Это своеобразный гроссбух "зла" и "добра": в левой колонке — он выброшен на необитаемый остров без надежды на избавление. В правой — он жив, а все его товарищи утонули. В дневнике он подробно описывает свои занятия, производит наблюдения — и примечательные (относительно ростков ячменя и риса), и повседневные ("Шел дождь", "Опять весь день дождь").
Случившееся землетрясение вынуждает Робинзона задуматься о новом месте для жилья — под горой небезопасно. Между тем к острову прибивает потерпевший крушение корабль, и Робинзон берет с него строительный материал, инструменты. В эти же дни его сваливает лихорадка, и в горячечном сне ему является "объятый пламенем" человек, грозя смертью за то, что он "не раскаялся". Сокрушаясь о своих роковых заблуждениях, Робинзон впервые "за много лет" творит покаянную молитву, читает Библию — и по мере сил лечится. На ноги его поднимет ром, настоянный на табаке, после которого он проспал две ночи. Соответственно, из его календаря выпал один день. Поправившись, Робинзон наконец обследует остров, где прожил уже больше десяти месяцев. В его равнинной части среди неведомых растений он встречает знакомцев — дыню и виноград; последний его особенно радует, он будет сушить его на солнце, и в межсезонье изюм подкрепит его силы. И живностью богат остров — зайцы (очень невкусные), лисицы, черепахи (эти, наоборот, приятно разнообразят его стол) и даже вызывающие недоумение в этих широтах пингвины. Он решает поставить здесь шалаш, хорошо укрепить его и жить по нескольку дней на "даче", основное время проводя "на старом пепелище" вблизи моря, откуда может прийти освобождение.
Непрерывно трудясь, Робинзон и второй, и третий год не дает себе послабления. Вот его день: "На первом плане религиозные обязанности и чтение Священного Писания (...) Вторым из ежедневных дел была охота (...) Третьим была сортировка, сушка и приготовление убитой или пойманной дичи". Заветной его мечтой остается построить лодку и добраться до материка. Он даже не задумывается над тем, кого и что он там встретит, главное — вырваться из неволи. Подгоняемый нетерпением, не обдумав, как доставить лодку от леса к воде, Робинзон валит огромное дерево и несколько месяцев вытесывает из него пирогу. Когда же она наконец готова, ему так и не удастся спустить ее на воду. Он стоически переносит неудачу: Робинзон стал мудрее и выдержаннее, он научился уравновешивать "зло" и "добро". Образовавшийся досуг он благоразумно употребляет на обновление износившегося гардероба: "строит" себе меховой костюм (брюки и куртку), шьет шапку и даже мастерит зонтик. В каждодневных трудах проходит еще пять лет, отмеченных тем, что он-таки построил лодку, спустил ее на воду и оснастил парусом. К далекой земле на ней не добраться, зато можно объехать вокруг острова. Течение уносит его в открытое море, он с огромным трудом возвращается на берег недалеко от "дачи". Натерпевшись страху, он надолго утратит охоту к морским прогулкам. В этот год Робинзон совершенствуется в гончарном деле и плетении корзин (растут запасы), а главное, делает себе царский подарок — трубку! На острове пропасть табаку.
Его размеренное существование, наполненное трудами и полезными досугами, вдруг лопается как мыльный пузырь. В одну из своих прогулок Робинзон видит на песке след босой ноги. Напуганный до смерти, он возвращается в "крепость" и три дня отсиживается там, ломая голову над непостижимой загадкой: чей след? Вероятнее всего, это дикари с материка. В его душе поселяется страх: вдруг его обнаружат? Дикари могут его съесть (он слышал про такое), могут разорить посевы и разогнать стадо. Начав понемногу выходить, он принимает меры безопасности: укрепляет "крепость", устраивает новый (дальний) загон для коз. Среди этих хлопот он опять набредает на человеческие следы, а затем видит и остатки каннибальского пира. Похоже, на острове опять побывали гости. Ужас владеет им все два года, что он безвылазно остается на своей части острова (где "крепость" и "дача"), живя "всегда настороже". Но постепенно жизнь возвращается в "прежнее покойное русло", хотя он продолжает строить кровожадные планы, как отвадить дикарей от острова. Его пыл охлаждают два соображения: 1) это племенные распри, лично ему дикари не сделали ничего плохого; 2) чем они хуже испанцев, заливших кровью Южную Америку? Этим примирительным мыслям не дает укрепиться новое посещение дикарей (идет двадцать третья годовщина его пребывания на острове), высадившихся на сей раз на "его" стороне острова. Справив свою страшную тризну, дикари уплывают, а Робинзон еще долго боится смотреть в сторону моря.
И то же море манит его надеждой на освобождение. Грозовой ночью он слышит пушечный выстрел — какой-то корабль подает сигнал бедствия. Всю ночь он палит огромный костер, а утром видит вдалеке остов разбившегося о рифы корабля. Истосковавшись в одиночестве, Робинзон молит небо, чтобы "хоть один" из команды спасся, но "злой рок", словно в издевку, выбрасывает на берег труп юнги.
И на корабле он не найдет ни единой живой души. Примечательно, что небогатая "добыча" с корабля не очень его огорчает. Он крепко стоит на ногах, вполне себя обеспечивает, и радуют его только порох, рубахи, полотно — и, по старой памяти, деньги. Им неотвязно владеет мысль о бегстве на материк, и поскольку в одиночку это неисполнимо, на подмогу Робинзон мечтает спасти предназначенного "на убой" дикаря, рассуждая в привычных категориях: "приобрести слугу, а может быть, товарища или помощника". Он полтора года строит хитроумнейшие планы, но в жизни, как водится, все выходит просто: приезжают каннибалы, пленник сбегает, одного преследователя Робинзон сваливает прикладом ружья, другого застреливает насмерть.
Жизнь Робинзона наполняется новыми — и приятными — заботами. Пятница, как он назвал спасенного, оказался способным учеником, верным и добрым товарищем. В основу его образования Робинзон закладывает три слова: "господин" (имея в виду себя), "да" и "нет". Он искореняет скверные дикарские привычки, приучая Пятницу есть бульон и носить одежду, а также "познавать истинного бога" (до этого Пятница поклонялся "старику по имени Бунамуки, который живет высоко"). Овладевая английским языком, Пятница рассказывает, что на материке у его соплеменников живут семнадцать спасшихся с погибшего корабля испанцев. Робинзон решает построить новую пирогу и вместе с Пятницей вызволить пленников. Новый приезд дикарей нарушает их планы. На этот раз каннибалы привозят испанца и старика, оказавшегося отцом Пятницы. Робинзон и Пятница, уже не хуже своего господина управляющийся с ружьем, освобождают их. Мысль собраться всем на острове, построить надежное судно и попытать счастья в море приходится по душе испанцу. А пока засеивается новая делянка, отлавливаются козы — пополнение ожидается немалое. Взяв с испанца клятвенное обещание не сдавать его инквизиции, Робинзон отправляет его с отцом Пятницы на материк. А на восьмой день на остров жалуют новые гости. Взбунтовавшаяся команда с английского корабля привозит на расправу капитана, помощника и пассажира. Робинзон не может упустить такой шанс. Пользуясь тем, что он тут знает каждую тропку, он освобождает капитана и его товарищей по несчастью, и впятером они разделываются с негодяями. Единственное условие, которое ставит Робинзон, — доставить его с Пятницей в Англию. Бунт усмирен, двое отъявленных негодяев висят на рее, еще троих оставляют на острове, гуманно снабдив всем необходимым; но ценнее провизии, инструментов и оружия — сам опыт выживания, которым Робинзон делится с новыми поселенцами, всего их будет пятеро — еще двое сбегут с корабля, не очень доверяя прощению капитана.
Двадцативосьмилетняя одиссея Робинзона завершилась: 11 июня 1686 года он вернулся в Англию. Его родители давно умерли, но еще жива добрая приятельница, вдова его первого капитана. В Лиссабоне он узнает, что все эти годы его бразильской плантацией управлял чиновник от казны, и, поскольку теперь выясняется, что он жив, ему возвращаются все доходы за этот срок. Состоятельный человек, он берет на свое попечение двух племянников, причем второго готовит в моряки. Наконец Робинзон женится (ему шестьдесят один год) "небезвыгодно и вполне удачно во всех отношениях". У него два сына и дочь.